写一个完整的STM32F407ZGT6通过IIC读取ICP20100相对高度的代码

为了帮助您完成STM32F407ZGT6通过I2C读取ICP20100相对高度的代码，我们首先需要了解几个关键点：

1. STM32F407ZGT6有一个集成的I2C控制器（如I2C1或I2C2）。
2. ICP20100是一款高度传感器，通常它会提供一个模拟信号表示相对高度。
3. 我们需要包含相关的头文件，初始化I2C，然后按照数据手册配置I2C地址和寄存器操作。

这是一个基本示例，假设ICP20100使用默认的7位寻址模式，地址为0x68，并且高度数据存储在特定的寄存器中：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "i2c.h"

// 定义I2C通信实例
I2C_HandleTypeDef hi2c1;

// 定义ICP20100的高度数据寄存器地址
#define HEIGHT_REG_ADDR 0x00

// 初始化函数
void i2c_init(void) {
    hi2c1.Instance = I2C1;
    hi2c1.Init.Timing = I2C_TIMING slave;
    // ...其他I2C配置，比如频率、模式等，请参照官方文档
    HAL_I2C_Init(&hi2c1);
}

// 从ICP20100读取高度
uint16_t read_height(void) {
    uint16_t height_data;

    // 发送起始条件
    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, I2C1_ADDRESS, HEIGHT_REG_ADDR << 1, 1, NULL);

    // 发送读取命令
    HAL_Delay(5); // 等待时间，让设备准备数据
    HAL_StatusTypeDef status = HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, I2C1_ADDRESS, (uint8_t*)&height_data, 2, 1000);

    if (status == HAL_OK) {
        return height_data;
    } else {
        // 处理错误情况
        return 0;
    }
}

int main() {
    // 初始化硬件
    i2c_init();

    // 读取并打印高度数据
    uint16_t height = read_height();
    printf("Relative Height: %d mm\n", height);

    while (1) {} // 永远循环，除非在此处添加中断处理或主循环控制

    //