arduino uno 写个pid算法

好的，下面是一个简单的 Arduino Uno PID 算法示例：

double Setpoint, Input, Output; // 设置值、输入值、输出值
double Kp=1, Ki=0.1, Kd=0.5; // PID参数
double error, last_error, sum_error; // 误差、上一次误差、误差积分

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);
  // 初始化引脚输入输出
  pinMode(5, OUTPUT); // 输出引脚
  pinMode(0, INPUT);  // 输入引脚
  // 设置初始值
  Setpoint = 100;
}

void loop() {
  // 读取输入值
  Input = analogRead(0);
  // 计算误差
  error = Setpoint - Input;
  // 计算误差积分
  sum_error += error;
  // 计算误差变化率
  double delta_error = error - last_error;
  // 计算输出值
  Output = Kp * error + Ki * sum_error + Kd * delta_error;
  // 限制输出范围在 0-255 之间
  Output = constrain(Output, 0, 255);
  // 输出调试信息
  Serial.print("Input: ");
  Serial.print(Input);
  Serial.print(", Output: ");
  Serial.println(Output);
  // 输出信号到输出引脚
  analogWrite(5, Output);
  // 保存上一次误差
  last_error = error;
  // 稍作延时
  delay(10);
}

这个示例程序中，我们通过模拟输入信号和输出信号来模拟一个 PID 控制器。在 `setup()` 函数中，我们初始化了串口通信和引脚输入输出。在 `loop()` 函数中，我们首先读取输入值，然后计算误差和误差积分，接着计算误差变化率和输出值。最后，我们将输出值限制在 0-255 之间，并输出调试信息和信号到输出引脚。