ubuntu20.04安装rtab

### 回答1：
RTAB-Map是一个开源的RGB-D SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，可以用于机器人自主导航和三维环境重建。在Ubuntu 20.04上安装RTAB-Map，请按照以下步骤进行：

1. 安装依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv-dev libpcl-dev libqt5svg5-dev qtbase5-dev qt5-default libssh2-1-dev libyaml-cpp-dev

2. 下载RTAB-Map源代码：

cd ~
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap

3. 编译和安装RTAB-Map：

cd rtabmap/build
cmake ..
make
sudo make install

4. 配置ROS环境变量：

echo "source /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 测试RTAB-Map：

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/camera/depth/image_raw rgb_topic:=/camera/rgb/image_raw camera_info_topic:=/camera/rgb/camera_info

这将启动RTAB-Map，并使用ROS中的相机数据进行RGB-D SLAM。你可以使用其他相机话题名替换上述命令中的相机话题。

### 回答2：
要在Ubuntu 20.04上安装rtab（Real-Time Appearance-Based Mapping），您可以按照以下步骤进行操作：

1. 确保系统已经更新至最新版本。您可以打开终端，运行以下命令：

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. 安装rtabmap软件包。运行以下命令：

   sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros

3. 在catkin工作空间中创建一个新的工作空间（如果没有工作空间）。运行以下命令：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src

4. 在src文件夹中克隆rtabmap_ros仓库。运行以下命令：

   git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git

5. 回到catkin工作空间，并构建和安装rtabmap_ros。运行以下命令：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   source devel/setup.bash

6. 运行rtabmap_ros节点。运行以下命令：

   roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch

7. 您可以使用rviz等工具来查看和分析rtabmap生成的地图。

请注意，这些步骤假设您已经安装了ROS（Robot Operating System）和其它必要的依赖项。确保与您正在使用的ROS版本兼容，并参考相应的文档以获取更多详细信息。

### 回答3：
在Ubuntu 20.04上安装RTAB主要包括以下步骤：

1. 打开终端，更新软件包列表和已安装软件包：
sudo apt update
sudo apt upgrade

2. 安装依赖软件包：
sudo apt install libeigen3-dev libpcl-dev libopencv-dev libboost-all-dev libvtk6-dev libusb-1.0-0-dev libvtk7-dev ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-libcv

3. 下载并编译RTAB-Map：
cd ~
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
cd rtabmap/build
cmake ..
make -j4
sudo make install

4. 安装ROS Kinetic：
参考ROS官方文档进行安装。可以通过以下命令完成安装：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update

5. 配置ROS工作区：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装RTAB-Map ROS包：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

7. 使用RTAB-Map：
启动ROS Master节点：
roscore

在新的终端中，启动RTAB-Map节点：
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch

现在，RTAB-Map就已经在Ubuntu 20.04上成功安装完成了。你可以使用RTAB-Map进行SLAM（同时定位和地图构建）、RGBD、激光或者视觉传感器数据的建图和导航等应用。