ROS运行报错 Could not get local plan

这个错误通常是导航栈中的局部路径规划器（Local Planner）不能生成有效的局部路径导致的。这可能是由于环境中的障碍物太密集或者机器人的移动速度太快导致的。

以下是一些可能的解决方案：

1. 调整局部路径规划器的参数：可以尝试调整参数，例如减小机器人的最大速度或加速度，或增加平滑速度的时间。

2. 调整机器人的速度：如果机器人的速度过快，可以尝试减慢机器人的速度，以便局部路径规划器能够更有效地生成合适的路径。

3. 优化环境中的障碍物：如果环境中的障碍物太密集，可以尝试通过添加局部路径规划器的代价函数来鼓励机器人避开这些障碍物。

4. 调整全局路径规划器的参数：如果全局路径规划器生成的路径不够平滑，可以尝试调整参数，例如减小平滑路径的时间或增加代价函数的权重。

5. 检查机器人的传感器：如果机器人的传感器不够准确或者有故障，可能会导致局部路径规划器无法正确生成路径。因此，可以尝试检查机器人的传感器是否正常工作。