主板与控制器之间的协议能否隐藏掉。目前是让rm561,同时发送两个蓝牙信号,一个连手机,一个连遥控器,但是当不用遥控器的时候,第二个信号就能被第二台手机搜到并短暂连上。有没有办法让划船机APP 搜不到这个主板发送的第二个蓝牙信号(专用于手柄控制器)
时间: 2024-03-28 08:38:29 浏览: 13
是的,可以通过隐藏协议的方式来解决这个问题。具体来说,您可以使用一些加密技术来隐藏主板与控制器之间的协议,使得只有特定的设备才能够识别和连接该控制器,从而避免未经授权的设备连接到您的控制器。此外,还可以使用一些技术手段来保护蓝牙信号不被其他设备搜到,例如调整信号强度、设置过滤规则等等。希望这些建议能够对您有所帮助。
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写一个stm32f103控制rm2006电机编码器程序
以下是一个简单的示例代码,用于控制STM32F103与RM2006电机编码器相关的控制程序:
```c
#include "stm32f10x.h"
// 定义RM2006电机编码器的引脚
#define RM2006_ENCODER_PIN_A GPIO_Pin_0
#define RM2006_ENCODER_PIN_B GPIO_Pin_1
#define RM2006_ENCODER_PORT GPIOA
// 定义RM2006电机的PWM引脚
#define RM2006_PWM_PIN GPIO_Pin_6
#define RM2006_PWM_PORT GPIOA
#define RM2006_PWM_CHANNEL TIM_OC1InitTypeDef
// 定义RM2006电机的计数器和周期
#define RM2006_COUNTER_PERIOD 65535
#define RM2006_COUNTER_PRESCALER 0
// 定义RM2006电机的速度和方向变量
volatile int32_t rm2006_speed = 0;
volatile int8_t rm2006_direction = 0;
// 初始化RM2006电机的编码器
void RM2006_Encoder_Init(void)
{
// 定义GPIO初始化结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 定义定时器初始化结构体
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
// 定义编码器模式初始化结构体
TIM_EncoderInterfaceConfigTypeDef TIM_EncoderInterfaceStructure;
// 使能GPIO和定时器的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
// 配置GPIO引脚为输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RM2006_ENCODER_PIN_A | RM2006_ENCODER_PIN_B;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(RM2006_ENCODER_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 配置定时器为编码器接口模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = RM2006_COUNTER_PERIOD;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = RM2006_COUNTER_PRESCALER;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置编码器模式
TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Polarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Selection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Filter = 0x0F;
TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Polarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Selection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Filter = 0x0F;
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, &TIM_EncoderInterfaceStructure);
// 使能定时器
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
// 初始化RM2006电机的PWM输出
void RM2006_PWM_Init(void)
{
// 定义GPIO初始化结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 定义定时器初始化结构体
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
// 定义PWM输出初始化结构体
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 使能GPIO和定时器的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
// 配置GPIO引脚为复用推挽输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RM2006_PWM_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(RM2006_PWM_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 配置定时器为PWM输出模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置PWM输出模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
// 使能定时器和PWM输出
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);
}
// 设置RM2006电机的速度和方向
void RM2006_Set_Speed(int32_t speed)
{
// 判断速度的正负性
if (speed > 0)
{
// 设置PWM输出为正向
TIM3->CCR1 = speed;
rm2006_direction = 1;
}
else if (speed < 0)
{
// 设置PWM输出为反向
TIM3->CCR1 = -speed;
rm2006_direction = -1;
}
else
{
// 停止PWM输出
TIM3->CCR1 = 0;
rm2006_direction = 0;
}
// 保存速度值
rm2006_speed = speed;
}
int main(void)
{
// 初始化RM2006电机的编码器和PWM输出
RM2006_Encoder_Init();
RM2006_PWM_Init();
while (1)
{
// 获取编码器计数值
int32_t count = TIM2->CNT;
// 根据计数值计算速度
int32_t speed = count * 1000 / 4;
// 设置RM2006电机的速度和方向
RM2006_Set_Speed(speed);
}
}
```
这个代码演示了如何使用STM32F103控制RM2006电机编码器。首先通过`RM2006_Encoder_Init()`函数初始化编码器的引脚和定时器,然后通过`RM2006_PWM_Init()`函数初始化电机的PWM输出。在主循环中,通过读取编码器计数值来计算电机的速度,并通过`RM2006_Set_Speed()`函数设置电机的速度和方向。
写一个stm32f103控制rm2006电机完整程序
以下是一个基本的 STM32F103 控制 RM2006 步进电机的完整程序:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define DIR_PIN GPIO_Pin_12
#define STEP_PIN GPIO_Pin_13
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
void delay_ms(uint16_t ms);
int main(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN | STEP_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 50 - 1; // 20 kHz PWM frequency
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 1 us clock
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 25 - 1; // 50% duty cycle
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
while (1)
{
GPIO_SetBits(GPIOB, DIR_PIN); // Set direction
for (int i = 0; i < 200; i++)
{
GPIO_SetBits(GPIOB, STEP_PIN);
delay_ms(5); // 5 ms pulse width
GPIO_ResetBits(GPIOB, STEP_PIN);
delay_ms(5);
}
delay_ms(1000); // Wait 1 second
GPIO_ResetBits(GPIOB, DIR_PIN); // Reverse direction
for (int i = 0; i < 200; i++)
{
GPIO_SetBits(GPIOB, STEP_PIN);
delay_ms(5);
GPIO_ResetBits(GPIOB, STEP_PIN);
delay_ms(5);
}
delay_ms(1000);
}
}
void delay_ms(uint16_t ms)
{
for (volatile uint32_t i = 0; i < (ms * 8000); i++);
}
```
这个程序使用了 STM32F103 的 GPIO 和定时器模块来控制 RM2006 步进电机。程序中,我们使用了 GPIOB 的 12 号和 13 号引脚来分别控制电机的方向和步进信号。同时,我们使用了 TIM4 定时器来产生 PWM 信号,来控制电机转速。
在主循环中,我们设置电机的方向为正方向,并且发送 200 个 5ms 的脉冲来让电机转动。然后等待 1 秒,再将电机方向设置为反方向,再次发送 200 个脉冲来让电机反向转动,并且再次等待 1 秒。
需要注意的是,本程序中的电机控制参数是根据实际情况进行了调整的,具体参数需要根据实际的硬件和电机参数进行调整。