python实现三边定位算法

三边定位算法是一种基于三角形相似性原理的测量方法，可以用于机器人定位和导航等领域。下面是 Python 实现三边定位算法的示例代码：

import math

def trilateration(x1, y1, r1, x2, y2, r2, x3, y3, r3):
    A = 2 * x2 - 2 * x1
    B = 2 * y2 - 2 * y1
    C = r1**2 - r2**2 - x1**2 + x2**2 - y1**2 + y2**2
    D = 2 * x3 - 2 * x2
    E = 2 * y3 - 2 * y2
    F = r2**2 - r3**2 - x2**2 + x3**2 - y2**2 + y3**2
    x = (C*E - F*B) / (E*A - B*D)
    y = (C*D - A*F) / (B*D - A*E)
    return x, y

# 示例
x1, y1, r1 = 0, 0, 3
x2, y2, r2 = 4, 0, 4
x3, y3, r3 = 0, 3, 5

x, y = trilateration(x1, y1, r1, x2, y2, r2, x3, y3, r3)
print("x =", x)
print("y =", y)

上述代码中，`trilateration` 函数接受 9 个参数，分别是三个位置点的坐标和半径。函数返回的是机器人在二维平面上的坐标。

如果三个圆的相交部分为空，那么三边定位算法将无法计算出机器人的位置。