IMU零偏修正matlab代码

以下是一个简单的MATLAB代码，用于基于静态校准法对IMU零偏进行修正：

% 读取IMU数据文件，获取传感器输出数据
data = load('IMU_data.txt');
acc_x = data(:, 1);
acc_y = data(:, 2);
acc_z = data(:, 3);
gyro_x = data(:, 4);
gyro_y = data(:, 5);
gyro_z = data(:, 6);

% 静态校准法
acc_bias = [mean(acc_x), mean(acc_y), mean(acc_z)];
gyro_bias = [mean(gyro_x), mean(gyro_y), mean(gyro_z)];

% 输出校准结果
disp('Accelerometer bias:');
disp(acc_bias);
disp('Gyroscope bias:');
disp(gyro_bias);

% 对原始数据进行零偏修正
acc_x = acc_x - acc_bias(1);
acc_y = acc_y - acc_bias(2);
acc_z = acc_z - acc_bias(3);
gyro_x = gyro_x - gyro_bias(1);
gyro_y = gyro_y - gyro_bias(2);
gyro_z = gyro_z - gyro_bias(3);

这段代码假设IMU数据文件中包含加速度计和陀螺仪的原始数据，每个数据样本包括三个加速度分量和三个角速度分量。首先计算加速度计和陀螺仪的零偏，然后用这个零偏值对原始数据进行修正。最后输出校准结果。

需要注意的是，这只是一个简单的静态校准方法，实际应用中需要根据具体情况选择更加合适的零偏修正方法，并对修正结果进行进一步的验证和优化。