stm32cubemx控制步进电机寸动的中断回调函数怎么写

以下是一个示例中断回调函数，用于控制步进电机的步进动作：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* Check if the interrupt is coming from the timer used for step control */
  if (htim->Instance == TIMx) {
    /* Increment the step counter */
    step_counter++;

    /* Check if we need to change the direction */
    if (step_counter == steps_per_direction_change) {
      step_counter = 0;
      if (direction == CLOCKWISE) {
        direction = COUNTERCLOCKWISE;
      } else {
        direction = CLOCKWISE;
      }
    }

    /* Generate the step pulse */
    if (direction == CLOCKWISE) {
      HAL_GPIO_WritePin(STEP_GPIO_Port, STEP_Pin, GPIO_PIN_SET);
    } else {
      HAL_GPIO_WritePin(STEP_GPIO_Port, STEP_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    }
    HAL_Delay(1);
    HAL_GPIO_WritePin(STEP_GPIO_Port, STEP_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  }
}

在这个示例中，我们使用了一个定时器（`TIMx`）来控制步进电机的步进动作。每当定时器的计数器溢出时，中断回调函数就会被调用一次。在回调函数中，我们首先检查中断是否来自步进电机控制定时器。如果是，我们将步进计数器递增，并检查是否需要改变步进方向。然后，我们发出一个步进脉冲，具体的步进脉冲时间可以根据步进电机的要求进行调整。最后，我们将步进脉冲信号拉低，等待下一次中断。