fastlio2-localization

### FastLiO2 定位实现与应用

Fast-LiDAR Odometry and Mapping (FastLiO2) 是一种高效的激光雷达里程计和建图算法，旨在提供实时的高精度定位功能。该方法通过优化点云配准过程来提高计算效率并减少累积误差。

#### 实现原理

FastLiO2 使用基于特征的方法来进行快速匹配，在线构建局部地图的同时估计机器人的姿态变化。具体来说：

- **前端处理**：提取边缘和平面特征作为关键点用于后续帧间对比；
- **后端优化**：采用因子图框架下的非线性最小二乘法求解最优轨迹[^1]；

为了进一步提升性能，FastLiO2 还引入了多分辨率机制以及动态物体剔除策略，从而使得系统能够在复杂环境中稳定工作。

#### ROS 中的应用实例

在机器人操作系统(ROS)环境下部署 FastLiO2 可以为各种移动平台带来强大的自主导航能力。下面是一个简单的启动文件配置示例，展示了如何集成此模块到现有的 SLAM 系统中：

<launch>
    <!-- 启动 lidar 驱动节点 -->
    <node pkg="velodyne_driver" type="velodyne_nodelet_manager" name="velodyne_nodelet_manager"/>
    
    <!-- 加载 fastlio 节点 -->
    <include file="$(find fast_lio)/launch/fast_lio.launch">
        <arg name="pcd_path" value="/path/to/your/map.pcd"/>
    </include>

    <!-- 发布 TF 变换关系 -->
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0 0 0.33 0 0 0 base_link velodyne 100"/>

</launch>

上述代码片段定义了一个完整的运行环境设置，其中包含了 Velodyne 激光雷达驱动程序加载、FastLiO2 主要组件调用以及必要的坐标系转换发布器。