overleaf写RRT算法案例
时间: 2023-06-24 16:08:03 浏览: 45
在Overleaf中使用RRT算法,需要先安装必要的LaTeX包和使用适当的代码环境。以下是一个使用TikZ和pgfplots的RRT算法示例:
首先,需要在LaTeX文档的导言区添加以下代码:
```latex
\usepackage{tikz}
\usepackage{pgfplots}
\pgfplotsset{compat=1.17}
\usetikzlibrary{positioning,shapes,arrows}
```
接下来,可以在文档中使用以下代码定义节点和边:
```latex
\tikzstyle{node}=[draw,circle,inner sep=2pt,fill]
\tikzstyle{edge}=[draw,-]
```
然后,在LaTeX文档中可以使用以下代码来生成一个简单的障碍物场景:
```latex
\begin{tikzpicture}
\filldraw[gray] (0,0) rectangle (10,10);
\filldraw[white] (2,2) rectangle (4,4);
\filldraw[white] (7,7) rectangle (9,9);
\draw (0,0) -- (0,10);
\draw (0,0) -- (10,0);
\draw (10,0) -- (10,10);
\draw (0,10) -- (10,10);
\end{tikzpicture}
```
接下来,可以使用以下代码生成RRT算法中的节点和边:
```latex
\begin{tikzpicture}
\filldraw[gray] (0,0) rectangle (10,10);
\filldraw[white] (2,2) rectangle (4,4);
\filldraw[white] (7,7) rectangle (9,9);
\draw (0,0) -- (0,10);
\draw (0,0) -- (10,0);
\draw (10,0) -- (10,10);
\draw (0,10) -- (10,10);
\node[node] (start) at (1,1) {};
\node[node] (goal) at (9,9) {};
\node[node] (new) at (5,5) {};
\node[node] (near) at (3,3) {};
\draw[edge] (start) -- (new);
\draw[edge] (new) -- (near);
\draw[edge] (near) -- (goal);
\end{tikzpicture}
```
最终,可以使用以下代码生成完整的RRT算法示例:
```latex
\documentclass{article}
\usepackage{tikz}
\usepackage{pgfplots}
\pgfplotsset{compat=1.17}
\usetikzlibrary{positioning,shapes,arrows}
\begin{document}
\tikzstyle{node}=[draw,circle,inner sep=2pt,fill]
\tikzstyle{edge}=[draw,-]
\begin{tikzpicture}
\filldraw[gray] (0,0) rectangle (10,10);
\filldraw[white] (2,2) rectangle (4,4);
\filldraw[white] (7,7) rectangle (9,9);
\draw (0,0) -- (0,10);
\draw (0,0) -- (10,0);
\draw (10,0) -- (10,10);
\draw (0,10) -- (10,10);
\node[node] (start) at (1,1) {};
\node[node] (goal) at (9,9) {};
\node[node] (new) at (5,5) {};
\node[node] (near) at (3,3) {};
\draw[edge] (start) -- (new);
\draw[edge] (new) -- (near);
\draw[edge] (near) -- (goal);
\end{tikzpicture}
\end{document}
```
这将生成一个RRT算法示例,其中包含一个简单的障碍物场景,并显示了起点、目标、新节点和附近节点之间的边。