fastdds 2.9版本怎么设置调度策略和优先级

在FastDDS 2.9版本中，可以通过在QoS配置中设置Scheduler类和Priority属性来设置调度策略和优先级。

具体步骤如下：

1. 创建一个QoS对象，例如：

eprosima::fastrtps::ParticipantQos qos;

2. 设置调度策略，例如：

qos.scheduler = eprosima::fastrtps::RoundRobinScheduler::instance();

FastDDS 2.9版本支持RoundRobinScheduler和PriorityScheduler两种调度策略。RoundRobinScheduler是默认的调度策略，如果不设置调度器，则默认使用RoundRobinScheduler。

3. 设置优先级，例如：

qos.properties().properties().emplace_back("dds.scheduler.priority", "1");

这里将优先级设置为1。

注意：优先级的范围是0到255，0是最低优先级，255是最高优先级。

4. 将QoS对象应用于FastDDS实体，例如：

eprosima::fastrtps::ParticipantAttributes participant_attributes;
participant_attributes.rtps.setName("MyParticipant");
participant_attributes.rtps.properties = qos.properties().properties();
auto participant = eprosima::fastrtps::Domain::createParticipant(participant_attributes);

这里将QoS对象中的属性添加到participant_attributes.rtps.properties中，然后创建FastDDS参与者实体。

以上就是在FastDDS 2.9版本中设置调度策略和优先级的步骤。