MATLAB控制UR真实机械臂沿轨迹点运动

要控制UR真实机械臂沿轨迹点运动，可以使用MATLAB和ROS（机器人操作系统）的结合。以下是大致的步骤：

1. 安装MATLAB和ROS，并确保它们能够正常运行。

2. 在ROS中创建一个轨迹控制器节点，将其与UR机器人连接起来。可以使用ROS中的MoveIt!软件包来创建这个节点。

3. 在MATLAB中编写代码，通过ROS接口与轨迹控制器节点通信。这个代码可以使用ROS Toolbox for MATLAB来编写。

4. 创建一个轨迹点数组，其中包含机械臂需要沿着的路径上的所有点。

5. 将轨迹点数组发送到轨迹控制器节点，以便机械臂开始运动。

6. 可以通过ROS和MATLAB接口实时获取机械臂的当前位置和状态。

注意，在进行这些步骤之前，需要先熟悉ROS和MATLAB的基本操作，并且需要对UR机器人和其控制方法有一定的了解。