加速度计值：ax、ay、az，陀螺仪：gx、gy、gz，磁力计：mx、my、mz，编写 python 代码将它们转换为欧拉角

非常感谢您的问题！以下是将加速度计、陀螺仪和磁力计的值转换为欧拉角的 Python 代码：

import math

def get_euler_angles(ax, ay, az, gx, gy, gz, mx, my, mz):
    # 将加速度计和磁力计的值转换为单位向量
    norm = math.sqrt(mx**2 + my**2 + mz**2)
    mx, my, mz = mx/norm, my/norm, mz/norm
    norm = math.sqrt(ax**2 + ay**2 + az**2)
    ax, ay, az = ax/norm, ay/norm, az/norm

    # 计算航向角
    heading = math.atan2(my, mx)

    # 计算俯仰角
    pitch = math.atan2(-ax, ay*math.sin(heading) + az*math.cos(heading))

    # 计算横滚角
    roll = math.atan2(ay*math.cos(heading) - az*math.sin(heading), ax*math.cos(pitch))

    # 将弧度转换为角度
    heading = math.degrees(heading)
    pitch = math.degrees(pitch)
    roll = math.degrees(roll)

    return heading, pitch, roll

您可以将加速度计、陀螺仪和磁力计的值作为参数传递给 `get_euler_angles` 函数，它将返回航向角、俯仰角和横滚角的值。希望这可以帮助您解决问题！