arduino mega2560控制两个TB6600驱动器和步进电机画圆弧程序

以下是一个基于Arduino Mega 2560控制两个TB6600驱动器和步进电机画圆弧的程序示例：

#include <AccelStepper.h>

// 定义两个步进电机对象
AccelStepper stepperX(AccelStepper::DRIVER, 2, 3);
AccelStepper stepperY(AccelStepper::DRIVER, 4, 5);

// 定义一些常量
const float stepsPerRevolution = 200.0; // 步进电机每转的步数
const float gearRatio = 5.0; // 减速比
const float stepsPerDegree = stepsPerRevolution * gearRatio / 360.0; // 每度需要的步数

void setup() {
  // 设置步进电机最大速度和加速度
  stepperX.setMaxSpeed(1000);
  stepperX.setAcceleration(100);

  stepperY.setMaxSpeed(1000);
  stepperY.setAcceleration(100);
}

void loop() {
  // 画一个半径为50的圆弧
  float radius = 50.0;
  float cx = 100.0;
  float cy = 100.0;
  float startAngle = 0.0;
  float endAngle = 180.0;

  // 计算起点和终点的坐标
  float startX = cx + radius * cos(startAngle * PI / 180.0);
  float startY = cy + radius * sin(startAngle * PI / 180.0);
  float endX = cx + radius * cos(endAngle * PI / 180.0);
  float endY = cy + radius * sin(endAngle * PI / 180.0);

  // 计算起点和终点的步数
  long startStepsX = startX * stepsPerDegree;
  long startStepsY = startY * stepsPerDegree;
  long endStepsX = endX * stepsPerDegree;
  long endStepsY = endY * stepsPerDegree;

  // 移动到起点
  stepperX.moveTo(startStepsX);
  stepperY.moveTo(startStepsY);

  // 逐步移动到终点
  while (stepperX.distanceToGo() != 0 || stepperY.distanceToGo() != 0) {
    stepperX.run();
    stepperY.run();
  }

  // 停止电机
  stepperX.stop();
  stepperY.stop();
}

这个程序使用AccelStepper库来控制两个步进电机，通过计算圆弧的起点和终点的坐标来确定步进电机需要移动的步数，然后逐步移动到终点。在程序中，我们假设步进电机每转200步，减速比为5:1，需要360步才能转一圈。因此，我们可以计算出每度需要的步数为：200 * 5 / 360 = 2.78。然后，我们可以通过比例来计算出圆弧的起点和终点的步数。最后，我们使用run()函数来逐步移动步进电机，直到到达终点。