def detect_grasps(q_img, ang_img, width_img=None, no_grasps=1): """ Detect grasps in a GG-CNN output. :param q_img: Q image network output :param ang_img: Angle image network output :param width_img: (optional) Width image network output :param no_grasps: Max number of grasps to return :return: list of Grasps """ local_max = peak_local_max(q_img, min_distance=20, threshold_abs=0.2, num_peaks=no_grasps)

`peak_local_max` 是一个用于在二维数组中查找局部最大值的函数，它将返回一个包含这些最大值的坐标数组。在这里，它用于查找 GG-CNN 输出中的局部最大值，以确定抓取点的位置。它有几个参数，包括 `min_distance`（最小距离，用于在找到一个最大值后从图像中删除其他最大值），`threshold_abs`（最小阈值，用于确定最大值），`num_peaks`（最大最大值数量，用于限制返回的结果）。