PGBA: Built graph with 4 IMU factors and 6 poses. PGBA Error: 24.0295 PGBA: 1.37955 var: 1.94439 5.38786 16.2945 13.8588 0.000258287 0.000351932 0.000296225 Switching to initializer state: RealtimeCoarseIMUInitState CoarseIMUInit normalized error: 0.0251517 variance: 0.282017 scale: 1.38545 Switching to initializer state: RealtimePGBAState Updating transform with index 0 to val: 1.38545 PGBA: Built graph with 5 IMU factors and 7 poses. PGBA Error: 16.7935 PGBA: 1.38484 var: 0.309233 2.86596 15.6689 13.269 0.000181167 0.000184842 0.000182667 Switching to initializer state: InitializedFromRealtimePGBAState INITIALIZED IMU Integration. Using IMU data in main optimization from now on! Switching to initializer state: PotentialMarginalizationReplacementState REPEAT LEVEL! 段错误 (核心已转储)

这段错误信息表明在程序运行过程中发生了段错误（Segmentation Fault），导致程序崩溃。段错误通常是由访问无效的内存地址或者内存越界引起的。

要解决段错误问题，可以考虑以下几个方面：

1. 检查代码中是否存在指针操作错误或数组越界等问题。确保在访问内存之前进行了有效性检查。
2. 检查是否有未初始化的指针或者使用了已释放的内存。确保在使用指针之前进行初始化，并在使用完毕后及时释放内存。
3. 使用调试工具进行调试，例如GDB，在程序崩溃时可以获取更多的调试信息，帮助定位问题。
4. 确定错误发生的具体位置，并检查相关的数据结构和算法。排查可能的逻辑错误。

综上所述，你可以根据以上建议来检查和修复代码中的问题，以解决段错误的异常。如果仍然无法解决问题，可以提供更多的代码或者详细的错误信息，以便我们更好地帮助你。