ros noetic使用grpc转发/map话题 c++代码

这里提供一个简单的ROS Noetic使用gRPC转发/map话题的C++代码示例：

#include <iostream>
#include <memory>
#include <string>
#include <grpcpp/grpcpp.h>
#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>

#include "map_service.grpc.pb.h" // gRPC生成的头文件

using grpc::Server;
using grpc::ServerBuilder;
using grpc::ServerContext;
using grpc::Status;
using map_service::MapService;
using map_service::MapRequest;
using map_service::MapReply;
using nav_msgs::OccupancyGrid;

class MapServiceImpl final : public MapService::Service {
public:
    MapServiceImpl() {
        // 初始化ROS节点
        int argc = 0;
        char **argv = NULL;
        ros::init(argc, argv, "map_service_node");
        ros::NodeHandle nh;
        map_sub = nh.subscribe("/map", 1, &MapServiceImpl::mapCallback, this);
    }

    Status GetMap(ServerContext* context, const MapRequest* request,
                  MapReply* reply) override {
        ROS_INFO("Received a map request");
        // 将ROS的地图话题转换为gRPC消息
        reply->mutable_map()->set_header_frame_id(map.header.frame_id);
        reply->mutable_map()->set_info_resolution(map.info.resolution);
        reply->mutable_map()->set_info_width(map.info.width);
        reply->mutable_map()->set_info_height(map.info.height);
        reply->mutable_map()->set_data(map.data.begin(), map.data.end());
        return Status::OK;
    }

private:
    ros::Subscriber map_sub;
    OccupancyGrid map;

    void mapCallback(const OccupancyGrid::ConstPtr& msg) {
        ROS_INFO("Received a map message");
        map = *msg;
    }
};

void RunServer() {
    std::string server_address("0.0.0.0:50051");
    MapServiceImpl service;

    ServerBuilder builder;
    builder.AddListeningPort(server_address, grpc::InsecureServerCredentials());
    builder.RegisterService(&service);
    std::unique_ptr<Server> server(builder.BuildAndStart());
    std::cout << "Server listening on " << server_address << std::endl;
    server->Wait();
}

int main(int argc, char** argv) {
    RunServer();
    return 0;
}

在这个例子中，我们定义了一个名为`MapServiceImpl`的gRPC服务实现类，它继承自自动生成的`MapService::Service`类。`MapServiceImpl`类中实现了一个`GetMap`方法，用于响应gRPC客户端的地图请求，并将ROS的地图话题转换为gRPC消息。同时，`MapServiceImpl`类中还定义了一个`mapCallback`方法，用于接收ROS地图话题消息，并将其存储到`map`变量中。

在`main`函数中，我们创建了一个`MapServiceImpl`实例，并用`ServerBuilder`类创建了一个gRPC服务器，并将该实例注册到服务器中。在服务器启动之后，它将等待客户端的请求，并在收到请求后调用`GetMap`方法响应请求。

此外，在`MapServiceImpl`构造函数中，我们初始化了ROS节点，并订阅了`/map`话题。当ROS节点接收到`/map`话题消息时，它将调用`mapCallback`方法，并将地图消息存储到`map`变量中。当gRPC客户端请求地图时，`GetMap`方法将使用这个`map`变量来生成gRPC消息并发送给客户端。