stm32循迹小车停车

STM32微控制器常用于嵌入式系统的开发，包括控制各种物联网设备，比如循迹小车。停车功能通常是通过电机驱动、传感器反馈以及PID（比例积分微分）控制算法来实现的。

1. **硬件部分**：
- STM32单片机：负责接收指令、处理信号和控制输出。
- 电机驱动模块：使用H桥电路连接到STM32的数字IO口，用来控制前进/后退、左转/右转。
- 轮子编码器或光敏传感器：用于检测车辆位置和运动方向。
- 电源管理：稳定的电源供应对于精确控制至关重要。

2. **软件部分**：
- 主程序：编写主循环，读取传感器数据，根据数据计算是否需要调整转向和速度。
- PID控制：根据目标位置和当前位置的误差，不断调整电机的PWM（脉宽调制）信号，使车辆逐渐接近并停止在指定位置。

   float error = target_position - current_position;
   float integral = integral + error * dt; // 积分部分
   float derivative = (error - previous_error) / dt; // 微分部分

   output_PWM = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 更新PID输出

3. **停车逻辑**：
- 当车辆接近预定停止点时，减小速度直到为0。
- 如果没有达到停止点但误差很小，可能设置一个阈值判断是否已经足够近，可以认为已停稳。
- 利用超时机制防止死循环：如果长时间无法停车，可能需要采取手动干预或者其他应急措施。

**相关问题**:
1. 如何在STM32上实现PID控制？
2. 编码器的工作原理如何影响循迹小车的停车精度？
3. STM32的中断系统如何帮助停车过程中的即时响应？
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