滑膜控制matlab代码

时间: 2023-10-11 16:11:54 浏览: 105
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matlab_基于HiJ理论的滑膜鲁棒控制,对机器手动力学控制进行了建模,设计了滑膜控制器,并进行了仿真分析

滑膜控制的 Matlab 代码如下所示: ```matlab % 滑膜控制 clc; clear; close all; % 参数 mu = 0.1; % 摩擦系数 m = 1; % 质量 g = 9.8; % 重力加速度 L = 1; % 杆长 T = 5; % 控制时间 dt = 0.01; % 时间步长 t = 0:dt:T; % 时间向量 N = length(t); % 时间步数 % 初始状态 theta0 = pi/6; % 初始角度 omega0 = 0; % 初始角速度 x0 = [theta0; omega0]; % 滑膜控制器参数 kp = 10; % 比例增益 kd = 10; % 微分增益 % 状态空间模型 A = [0 1; -g/L -mu/(m*L^2)]; B = [0; 1/(m*L^2)]; C = eye(2); D = 0; sys = ss(A, B, C, D); % 设计滑膜控制器 K = [kp kd]; % 模拟系统响应 [y, t, x] = lsim(sys, zeros(N,1), t, x0); for i = 1:N u(i) = -K*x(i,:)'; [dx(i,:),y(i,:),e(i)] = slider_crank(x(i,:),u(i),mu,m,g,L); end % 绘图 figure; subplot(3,1,1); plot(t,x(:,1)*180/pi); ylabel('\theta (deg)'); title('State response'); subplot(3,1,2); plot(t,dx(:,1)); ylabel('\omega (rad/s)'); subplot(3,1,3); plot(t,u); xlabel('Time (s)'); ylabel('Control input'); % 绘制动画 figure; for i=1:N draw_pendulum(x(i,1), L); pause(dt); end ``` 其中, `slider_crank` 函数如下所示: ```matlab function [dx, y, e] = slider_crank(x, u, mu, m, g, L) % 滑膜控制模型 % x: 状态向量 [theta; omega] % u: 控制输入 % mu: 摩擦系数 % m: 质量 % g: 重力加速度 % L: 杆长 theta = x(1); omega = x(2); % 动力学方程 dx(1,1) = omega; dx(2,1) = -g/L*sin(theta) - mu/(m*L^2)*omega + u/(m*L^2); % 输出方程 y = x; % 计算误差 e = theta - pi; end ``` 这个代码实现了滑膜控制的模拟,并绘制出了系统响应和动画。你可以根据自己的需要进行修改和调整。
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