ode45求解变刚度阻尼双足机器人动力学方程，求某个变量对所有变量求偏导MATLA

B中的每个元素分别对应A中的每个元素，且B的行数和列数与A相同，可以使用下面的代码实现：

syms q1 q2 q3 q4 dq1 dq2 dq3 dq4 ddq1 ddq2 ddq3 ddq4 m1 m2 I1 I2 l1 l2 g real
% 定义机器人的动力学方程
M = [m1*l1^2 + m2*(l1^2+2*l1*l2*cos(q2)+l2^2) + I1 + I2, m2*l2^2+2*m2*l1*l2*cos(q2)+I2, 0, 0;
    m2*l2^2+2*m2*l1*l2*cos(q2)+I2, m2*l2^2+I2, 0, 0;
    0, 0, m1+m2, m2*l1*cos(q2);
    0, 0, m2*l1*cos(q2), m2];
C = [-m2*l1*l2*sin(q2)*(2*dq1*dq2+dq2^2);
    m2*l1*l2*sin(q2)*dq1^2;
    -m2*l1*l2*sin(q2)*dq1^2;
    0];
G = [(m1+m2)*g*l1*cos(q1) + m2*g*l2*cos(q1+q2);
    m2*g*l2*cos(q1+q2);
    -m2*g*l1*sin(q1) - m2*g*l2*sin(q1+q2);
    0];
f = [ddq1; ddq2; ddq3; ddq4];
tau = [0; 0; 0; 0];

% 求解动力学方程的加速度
ddq = M\(tau - C - G);

% 定义要求偏导的变量
syms p
vars = [q1, q2, q3, q4, dq1, dq2, dq3, dq4, ddq1, ddq2, ddq3, ddq4, p];

% 计算每个变量对p的偏导数
jac = jacobian(ddq, vars);
dpdq = jac(:, end); % 取出p对应的列向量

其中，`jac` 是一个 4x13 的矩阵，每一行代表 `ddq` 中的一个元素对所有变量的偏导数，`dpdq` 是 `p` 对所有变量的偏导数构成的列向量。