基于stm32单片机的智能火灾救援小车的32代码

基于STM32单片机的智能火灾救援小车项目通常涉及硬件设计、传感器集成、微控制器控制以及通信功能。编写32位代码（如STM32CubeIDE使用的C语言）会包括以下几个部分：

1. **初始化硬件**：

#include "stm32f4xx_hal.h"
void SystemClock_Config(void);
void GPIO_Init(void);

int main(void)
{
    // 初始化系统时钟
    SystemClock_Config();

    // 配置GPIO口用于电机控制、红外传感器等
    GPIO_Init();

    while (1) {
        // 主循环，处理传感器数据和驱动小车动作
        process_data_and_drive();
    }
}

2. **传感器读取**：

uint16_t read_IR_Sensor(void)
{
    // 读取红外传感器的数据并返回
}

float read_ULTRasonic_Sensor(void)
{
    // 读取超声波传感器的数据并转换为距离值
}

3. **控制算法**：

void process_data_and_drive()
{
    uint8_t ir_value = read_IR_Sensor();
    float distance = read_ULTRASONIC_Sensor();

    if (ir_value > threshold) {
        // 火警情况，调整行驶方向或速度
    }

    if (distance < min_distance) {
        // 接近目标，采取对应操作（比如减速、停止）
    }

    drive_motors(speed); // 调整电机速度
}

4. **电机驱动**：

void drive_motors(uint16_t speed)
{
    HAL_TIM_Base_Start(&htim1); // 启动定时器控制电机速度
    // 使用HAL库提供的函数控制PWM信号给步进电机或DC电机
}

5. **通信功能（可选）**：

void send_status_to_controller()
{
    if (communication_module_available()) {
        // 发送当前小车状态到主控中心
    }
}