stm32rosserial如何使用服务端给出代码

在使用ROS与STM32通信时，可以使用ROS的rosserial协议。下面是一个简单的代码示例，演示如何在STM32上使用ROSSerial服务端：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

ros::NodeHandle nh;
std_msgs::Empty msg;

ros::Publisher pub("chatter", &msg);

void setup() {
  nh.initNode();
  nh.advertise(pub);
}

void loop() {
  msg.data = "Hello, world!";
  pub.publish(&msg);

  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

这个例子中，我们定义了一个ROS节点，并通过 `ros::NodeHandle` 初始化它。然后，我们定义了一个名为“chatter”的发布者，并将其与消息 `std_msgs::Empty` 关联。在 `loop()` 函数中，我们发布一条消息，然后调用 `nh.spinOnce()` 处理ROS节点的任何挂起的任务。

请注意，此代码仅适用于发布空消息。如果您要发布其他类型的消息，请将 `std_msgs::Empty` 替换为所需的消息类型，并设置消息的相应字段。

此外，您还需要在STM32上安装ROSSerial库，并正确配置ROS环境。

相关问题

怎么用rosserial连接stm32

您好，关于如何使用rosserial连接stm32, 需要进行如下步骤：

1. 首先在stm32上安装相应的ros库文件。您需要安装ROS的ROSSerial库，可以使用如下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

注意替换kinetic为您正在使用的ROS发行版。

2. 编写STM32的Arduino代码。您需要使用Arduino IDE编写您的STM32代码，并且使用ROS的ROSSerial库进行通信。

3. 在STM32上打开串口通信。您需要在STM32上打开Serial通信，并设置正确的波特率。在STM32的Arduino代码中，使用如下代码进行设置：

ros::NodeHandle_<ArduinoHardware, 1, 1, 1024, 1024> nh;

4. 编译和上传STM32代码。使用Arduino IDE进行编译和上传STM32的代码。接下来可以在ROS中使用ROS Serial进行通信。

希望以上步骤对您有所帮助。