double rate = 136 / 242为什么结果是0.0
时间: 2024-04-11 11:31:27 浏览: 9
这是因为在这个表达式中,136和242都是整数类型,并且进行整数除法运算。在整数除法中,结果会被截断为整数部分,而不是保留小数部分。因此,136除以242的结果是0,再赋值给double类型的变量rate时,自动转换为0.0。如果你想得到带有小数部分的结果,可以将其中一个操作数转换为浮点数类型,例如:double rate = 136.0 / 242; 这样就会得到正确的结果。
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#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <math.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "turtle_triangle"); ros::NodeHandle node; // 创建一个发布器,用于发布速度消息 ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000); // 设置循环频率,每秒10次 ros::Rate rate(10); // 初始化速度消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.linear.y = 0; vel_msg.linear.z = 0; vel_msg.angular.x = 0; vel_msg.angular.y = 0; vel_msg.angular.z = 0; // 设定三角形边长和角度 double side_length = 1.0; double angle = M_PI / 3.0; // 循环绘制三角形 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 线速度为正,角速度为0,直行一段距离 vel_msg.linear.x = side_length; pub.publish(vel_msg); double t0 = ros::Time::now().toSec(); double current_distance = 0.0; while (current_distance < side_length) { pub.publish(vel_msg); double t1 = ros::Time::now().toSec(); current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0); } // 线速度为0,角速度为正,原地旋转一定角度 vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.angular.z = angle; pub.publish(vel_msg); double t2 = ros::Time::now().toSec(); double current_angle = 0.0; while (current_angle < angle) { pub.publish(vel_msg); double t3 = ros::Time::now().toSec(); current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2); } // 重置角速度 vel_msg.angular.z = 0; } return 0; }改成循环运行三次
可以将代码修改为:
```
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <math.h>
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "turtle_triangle");
ros::NodeHandle node;
// 创建一个发布器,用于发布速度消息
ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);
// 设置循环频率,每秒10次
ros::Rate rate(10);
// 初始化速度消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0;
vel_msg.linear.y = 0;
vel_msg.linear.z = 0;
vel_msg.angular.x = 0;
vel_msg.angular.y = 0;
vel_msg.angular.z = 0;
// 设定三角形边长和角度
double side_length = 1.0;
double angle = M_PI / 3.0;
// 循环绘制三角形,运行三次
for (int j = 0; j < 3; j++) {
for (int i = 0; i < 3; i++) {
// 线速度为正,角速度为0,直行一段距离
vel_msg.linear.x = side_length;
pub.publish(vel_msg);
double t0 = ros::Time::now().toSec();
double current_distance = 0.0;
while (current_distance < side_length) {
pub.publish(vel_msg);
double t1 = ros::Time::now().toSec();
current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0);
}
// 线速度为0,角速度为正,原地旋转一定角度
vel_msg.linear.x = 0;
vel_msg.angular.z = angle;
pub.publish(vel_msg);
double t2 = ros::Time::now().toSec();
double current_angle = 0.0;
while (current_angle < angle) {
pub.publish(vel_msg);
double t3 = ros::Time::now().toSec();
current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2);
}
// 重置角速度
vel_msg.angular.z = 0;
}
}
return 0;
}
```
这样就可以让代码循环运行三次,绘制出三个等边三角形了。
#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; //线速度————控制前后移动,正数前进,负数后退 message.linear.x = 2.0;//线速度 message.linear.y = 0.0; message.linear.z = 0.0; //角速度————控制旋转,正数顺时针,负数逆时针 message.angular.x = 0.0; message.angular.y = 0.0; message.angular.z = 1.0; ros::Rate rate(1); while(ros::ok()) { publisher.publish(message); rate.sleep(); } return 0; }这个代码怎么修改成让乌龟走正方形
要让乌龟走正方形,需要让它先向前走一段距离,然后右转90度,再向前走一段距离,再右转90度,如此往复。可以通过改变线速度和角速度来实现这个过程。以下是修改后的代码:
```
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char * argv[]) {
ros::init(argc,argv,"pub");
ros::NodeHandle nodeHandle;
ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
geometry_msgs::Twist message;
// 设置线速度和角速度
double linear_speed = 1.0; // 线速度
double angular_speed = 1.0; // 角速度
// 首先向前走一段距离
message.linear.x = linear_speed;
message.angular.z = 0.0;
ros::Rate rate(1);
int count = 0;
while(count < 4) { // 循环4次,每次走直线和转弯
// 走直线
double t1 = ros::Time::now().toSec();
double distance = 0.0;
while(distance < 1.0) { // 直线走1米
publisher.publish(message);
double t2 = ros::Time::now().toSec();
distance = linear_speed * (t2-t1);
}
message.linear.x = 0.0; // 停止走直线
// 右转90度
message.angular.z = angular_speed;
double t3 = ros::Time::now().toSec();
double angle = 0.0;
while(angle < 1.57) { // 转弯90度
publisher.publish(message);
double t4 = ros::Time::now().toSec();
angle = angular_speed * (t4-t3);
}
message.angular.z = 0.0; // 停止转弯
count++;
}
return 0;
}
```
在这个代码中,首先设置了线速度和角速度的值。然后,在一个循环中,先让乌龟向前走一段距离,然后通过控制时间和角速度来让它右转90度。接着,重复这个过程,让乌龟走完一个正方形。
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