ubuntu 下socketcan测试程序 C++

以下是在 Ubuntu 下使用 SocketCAN 进行编程的步骤：

1. 安装 can-utils 软件包。可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install can-utils

2. 连接 CAN 设备。可以使用以下命令查看已连接的设备：

ifconfig -a

如果设备名为 can0，则可以使用以下命令启动该设备：

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

3. 编写测试程序。可以使用以下代码进行测试：

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <cstdlib>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

using namespace std;

int main()
{
    int s, nbytes;
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;
    struct ifreq ifr;

    const char *ifname = "can0";

    if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind");
        return 1;
    }

    frame.can_id = 0x123;
    frame.can_dlc = 2;
    frame.data[0] = 0x11;
    frame.data[1] = 0x22;

    nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
    if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) {
        cout << "Send error" << endl;
        return 1;
    }

    return 0;
}

此程序用于向 CAN 设备发送一个带有标识符 0x123 和数据 0x11, 0x22 的帧。

4. 编译程序。可以使用以下命令进行编译：

g++ -o socketcan socketcan.cpp

5. 运行程序。可以使用以下命令运行程序：

sudo ./socketcan

运行程序后，应该能够成功发送数据帧到 CAN 设备。