ubuntu 下socketcan测试程序 C++
时间: 2023-07-05 21:33:56 浏览: 141
以下是在 Ubuntu 下使用 SocketCAN 进行编程的步骤:
1. 安装 can-utils 软件包。可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install can-utils
```
2. 连接 CAN 设备。可以使用以下命令查看已连接的设备:
```
ifconfig -a
```
如果设备名为 can0,则可以使用以下命令启动该设备:
```
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
```
3. 编写测试程序。可以使用以下代码进行测试:
```c++
#include <iostream>
#include <cstring>
#include <cstdlib>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
using namespace std;
int main()
{
int s, nbytes;
struct sockaddr_can addr;
struct can_frame frame;
struct ifreq ifr;
const char *ifname = "can0";
if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
perror("socket");
return 1;
}
strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
perror("bind");
return 1;
}
frame.can_id = 0x123;
frame.can_dlc = 2;
frame.data[0] = 0x11;
frame.data[1] = 0x22;
nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) {
cout << "Send error" << endl;
return 1;
}
return 0;
}
```
此程序用于向 CAN 设备发送一个带有标识符 0x123 和数据 0x11, 0x22 的帧。
4. 编译程序。可以使用以下命令进行编译:
```
g++ -o socketcan socketcan.cpp
```
5. 运行程序。可以使用以下命令运行程序:
```
sudo ./socketcan
```
运行程序后,应该能够成功发送数据帧到 CAN 设备。
阅读全文