无人驾驶matlab局部路径规划五次多项式实例

以下是一个基于五次多项式的无人驾驶局部路径规划的 MATLAB 实例:

1. 首先定义起点和终点：

start = [0, 0];
goal = [10, 10];

2. 然后定义每个点之间的距离和时间间隔：

dist = norm(goal-start);
dt = 0.1;

3. 接下来，通过五次多项式来计算路径中的每个点：

t = 0:dt:1;
a = (6*dist-3)/((t(end))^5);
b = (-15*dist+8)/((t(end))^4);
c = (10*dist-6)/((t(end))^3);
x = a*t.^5 + b*t.^4 + c*t.^3 + start(1);
y = a*t.^5 + b*t.^4 + c*t.^3 + start(2);

4. 最后，将计算出的路径绘制出来：

plot(x,y,'LineWidth',2);
hold on;
plot(start(1), start(2), 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
plot(goal(1), goal(2), 'ro', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
axis equal;

这个例子中，我们使用了五次多项式来计算路径中的每个点，路径的起点为 (0,0)，终点为 (10,10)。我们还定义了距离和时间间隔，并在最后将路径绘制出来。