写一个功能类似 turtle_tf2_demo的C++代码

以下是一个简单的C++代码，可以在ROS中使用tf2库来实现类似turtle_tf2_demo的功能：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <tf2_ros/transform_listener.h>
#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "turtle_tf2_demo");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个发布速度命令的ROS发布者
  ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);

  // 创建tf2变换监听器
  tf2_ros::Buffer tf_buffer;
  tf2_ros::TransformListener tf_listener(tf_buffer);

  // 循环执行，直到ROS节点被关闭
  ros::Rate rate(10.0);
  while (nh.ok())
  {
    // 尝试获取从turtle1到world的变换
    geometry_msgs::TransformStamped transformStamped;
    try
    {
      transformStamped = tf_buffer.lookupTransform("world", "turtle1", ros::Time(0));
    }
    catch (tf2::TransformException &ex)
    {
      ROS_WARN("%s", ex.what());
      ros::Duration(1.0).sleep();
      continue;
    }

    // 将变换转换为速度命令并发布
    geometry_msgs::Twist twist;
    twist.angular.z = 4.0 * atan2(transformStamped.transform.translation.y,
                                  transformStamped.transform.translation.x);
    twist.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transformStamped.transform.translation.x, 2) +
                                 pow(transformStamped.transform.translation.y, 2));
    cmd_vel_pub.publish(twist);

    rate.sleep();
  }

  return 0;
}

这个代码会监听名为“world”和“turtle1”之间的tf变换，并将其转换为速度命令发布到“cmd_vel”主题上。具体细节可以参考注释。