超螺旋滑模控制matlab代码

以下是一个示例的超螺旋滑模控制的MATLAB代码：

% 超螺旋滑模控制示例

% 系统参数
m = 1; % 质量
b = 0.1; % 阻尼系数
k = 1; % 弹簧常数

% 控制器参数
lambda = 10; % 滑模面参数
alpha = 1; % 控制增益

% 状态空间表达式
A = [0 1; -k/m -b/m];
B = [0; 1/m];
C = [1 0];
D = 0;

% 创建状态空间模型
sys = ss(A, B, C, D);

% 超螺旋滑模控制器设计
Q = C'*C;
R = 1;
[K, ~, ~] = lqr(sys, Q, R); % LQR控制器设计

A_aug = [A zeros(size(A)); -C zeros(size(C))];
B_aug = [B; 0];
K_aug = [K, alpha];

eig(A_aug-B_aug*K_aug) % 检查系统稳定性

% 设置仿真时间和初始条件
t_start = 0;
t_end = 10;
x0 = [-1; 0; 0]; % 初始条件

% 定义超螺旋滑模控制器函数
saturate = @(x, limit) max(min(x, limit), -limit);
controller = @(x) saturate(-K*x, lambda);

% 模拟系统响应
[t, x] = ode45(@(t, x) [A B]*x + B_aug*controller(x), [t_start t_end], x0);

% 绘制结果
figure;
plot(t, x(:, 1), 'b', 'LineWidth', 2);
hold on;
plot(t, x(:, 2), 'r', 'LineWidth', 2);
xlabel('时间');
ylabel('状态');
legend('位置', '速度');
title('超螺旋滑模控制示例');

% 显示控制输入
u = zeros(size(t));
for i = 1:length(t)
    u(i) = controller(x(i,:)');
end
figure;
plot(t, u, 'k', 'LineWidth', 2);
xlabel('时间');
ylabel('控制输入');
title('超螺旋滑模控制输入');

这是一个简单的超螺旋滑模控制器的MATLAB代码示例，通过调整系统参数和控制器参数，您可以进行进一步的调节和优化。