利用maltab生成4个中间点的两轴运动,通过增加加速时间,比较轨迹不同
时间: 2023-10-03 15:03:56 浏览: 54
首先,我们需要定义四个中间点的坐标和运动的时间。然后,我们可以使用MATLAB的内置函数生成轨迹。
以下是一个简单的示例代码:
```matlab
% 定义四个中间点的坐标
p1 = [0, 0];
p2 = [1, 1];
p3 = [2, 1];
p4 = [3, 0];
% 定义运动时间
t1 = 0;
t2 = 1;
t3 = 2;
t4 = 3;
% 定义加速时间
ta = 0.5;
% 生成轨迹
t = linspace(0, t4, 1000);
x = zeros(size(t));
y = zeros(size(t));
for i = 1:length(t)
if t(i) < t2 - ta
x(i) = p1(1) + (p2(1) - p1(1)) / (t2 - t1 - ta) * (t(i) - t1);
y(i) = p1(2) + (p2(2) - p1(2)) / (t2 - t1 - ta) * (t(i) - t1);
elseif t(i) < t2
dt = t(i) - t2 + ta;
x(i) = p1(1) + (p2(1) - p1(1)) / (t2 - t1 - ta) * (t2 - t1 - ta) + (p3(1) - p2(1)) / ta * dt + 0.5 * (p3(1) - p2(1)) / ta^2 * dt^2;
y(i) = p1(2) + (p2(2) - p1(2)) / (t2 - t1 - ta) * (t2 - t1 - ta) + (p3(2) - p2(2)) / ta * dt + 0.5 * (p3(2) - p2(2)) / ta^2 * dt^2;
elseif t(i) < t4 - ta
x(i) = p3(1) + (p4(1) - p3(1)) / (t4 - t3 - ta) * (t(i) - t3);
y(i) = p3(2) + (p4(2) - p3(2)) / (t4 - t3 - ta) * (t(i) - t3);
else
dt = t(i) - t4 + ta;
x(i) = p3(1) + (p4(1) - p3(1)) / (t4 - t3 - ta) * (t4 - t3 - ta) + (p4(1) - p3(1)) / ta * dt - 0.5 * (p4(1) - p3(1)) / ta^2 * dt^2;
y(i) = p3(2) + (p4(2) - p3(2)) / (t4 - t3 - ta) * (t4 - t3 - ta) + (p4(2) - p3(2)) / ta * dt - 0.5 * (p4(2) - p3(2)) / ta^2 * dt^2;
end
end
% 绘制轨迹
plot(x, y);
axis equal;
```
这个代码会生成一个由四个中间点组成的轨迹,并且会增加加速时间来比较轨迹的不同。你可以尝试不同的中间点坐标和运动时间,来观察轨迹的变化。