有相应的代码吗

这里提供一份基于51单片机的简单寻迹小车代码，可以供参考：

#include <reg52.h>
sbit L1 = P2^2; // 左1号红外传感器
sbit L2 = P2^3; // 左2号红外传感器
sbit R1 = P2^4; // 右1号红外传感器
sbit R2 = P2^5; // 右2号红外传感器
sbit ENA = P1^0; // 左电机使能端
sbit ENB = P1^1; // 右电机使能端
sbit IN1 = P1^2; // 左电机正转端
sbit IN2 = P1^3; // 左电机反转端
sbit IN3 = P1^4; // 右电机正转端
sbit IN4 = P1^5; // 右电机反转端

void delay(unsigned int i)
{
    while(i--);
}

void main()
{
    while(1)
    {
        // 如果四个红外传感器都检测到黑线，小车直行
        if(L1 == 0 && L2 == 0 && R1 == 0 && R2 == 0)
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
            ENA = 1;
            ENB = 1;
        }
        // 如果左边的两个红外传感器检测到黑线，小车向右转
        else if(L1 == 0 && L2 == 0)
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 0;
            ENA = 1;
            ENB = 1;
        }
        // 如果右边的两个红外传感器检测到黑线，小车向左转
        else if(R1 == 0 && R2 == 0)
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
            ENA = 1;
            ENB = 1;
        }
        // 如果中间的两个红外传感器检测到黑线，小车向后转
        else if(L2 == 0 && R1 == 0)
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 1;
            IN3 = 0;
            IN4 = 1;
            ENA = 1;
            ENB = 1;
        }
        // 如果四个红外传感器都没有检测到黑线，小车停止
        else
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 0;
            ENA = 0;
            ENB = 0;
        }
    }
}

这份代码实现了基本的寻迹功能。在实际应用中，可以根据具体需求进行改进和完善，例如加入避障功能、控制速度和转向精度等。同时，需要注意电路和程序的正确性和稳定性，以确保小车能够正常运行。