stm32f1无刷电机的bldc驱动程序

以下是一个简单的stm32f1无刷电机的BLDC驱动程序:

#include "stm32f10x.h"

#define A_H GPIO_Pin_0
#define A_L GPIO_Pin_1
#define B_H GPIO_Pin_2
#define B_L GPIO_Pin_3
#define C_H GPIO_Pin_4
#define C_L GPIO_Pin_5

#define TIM_PERIOD 1000

uint16_t pwm_duty = 0;

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);

        if (pwm_duty < TIM_PERIOD)
        {
            pwm_duty++;
        }
        else
        {
            pwm_duty = 0;
        }

        if (pwm_duty < TIM_PERIOD / 3)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, A_H);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, A_L);
            GPIO_SetBits(GPIOB, B_H);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, B_L);
            GPIO_SetBits(GPIOC, C_H);
            GPIO_ResetBits(GPIOC, C_L);
        }
        else if (pwm_duty < TIM_PERIOD * 2 / 3)
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, A_H);
            GPIO_SetBits(GPIOA, A_L);
            GPIO_SetBits(GPIOB, B_H);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, B_L);
            GPIO_SetBits(GPIOC, C_H);
            GPIO_ResetBits(GPIOC, C_L);
        }
        else
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, A_H);
            GPIO_SetBits(GPIOA, A_L);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, B_H);
            GPIO_SetBits(GPIOB, B_L);
            GPIO_SetBits(GPIOC, C_H);
            GPIO_ResetBits(GPIOC, C_L);
        }
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = A_H | A_L;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = B_H | B_L;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = C_H | C_L;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_InitStructure.TIM_Period = TIM_PERIOD - 1;
    TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStructure);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    while (1)
    {
    }
}

该程序使用TIM2定时器的中断来控制电机的三相电流输出。在中断处理函数中，使用PWM占空比来控制电机转速。具体来说，当PWM的占空比小于1/3时，A相为正，B相为正，C相为正；当PWM的占空比在1/3和2/3之间时，A相为负，B相为正，C相为正；当PWM的占空比大于2/3时，A相为负，B相为正，C相为负。根据BLDC电机的工作原理，这些输出组合将导致电机的转子按照正确的方向旋转。

需要注意的是，该程序仅提供了非常基本的电机控制方法，并且没有实现任何保护机制。在实际应用中，还需要考虑电机过流、过热等问题，并相应地实现保护机制。