arduino小车pid控制

Arduino小车PID控制是一种常用的控制算法，可以使小车在不同的速度和转弯角度下保持稳定的运动。下面是一个简单的示例程序，用于实现Arduino小车PID控制。

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include <PID_v1.h>

#define MOTOR_LEFT 1
#define MOTOR_RIGHT 2

#define K_P 2.0
#define K_I 5.0
#define K_D 1.0

double setpoint, input, output;
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_DCMotor *leftMotor = AFMS.getMotor(MOTOR_LEFT);
Adafruit_DCMotor *rightMotor = AFMS.getMotor(MOTOR_RIGHT);
PID pid(&input, &output, &setpoint, K_P, K_I, K_D, DIRECT);

void setup() {
  AFMS.begin();
  leftMotor->setSpeed(0);
  rightMotor->setSpeed(0);
  leftMotor->run(FORWARD);
  rightMotor->run(FORWARD);
  setpoint = 0.0;
  pid.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  input = readSensors();
  pid.Compute();
  controlMotors(output);
}

double readSensors() {
  // 读取传感器数据
}

void controlMotors(double output) {
  int speed = abs(output);
  if (output > 0) {
    leftMotor->setSpeed(speed);
    leftMotor->run(BACKWARD);
    rightMotor->setSpeed(speed);
    rightMotor->run(BACKWARD);
  } else {
    leftMotor->setSpeed(speed);
    leftMotor->run(FORWARD);
    rightMotor->setSpeed(speed);
    rightMotor->run(FORWARD);
  }
}

该程序用到了PID_v1库，可以在Arduino IDE的库管理器中下载。程序中的K_P、K_I和K_D分别表示比例、积分和微分系数，可以根据具体情况进行调整。readSensors()函数用于读取传感器数据，controlMotors(output)函数用于控制电机转速和方向。在loop()函数中，程序不断读取传感器数据，并根据PID算法计算输出值，最后通过controlMotors()函数控制电机运动。