能不能单while循环都不要使用

当然可以。我们可以使用单for循环来实现，而不需要使用while循环。以下是改写后的代码示例：

void FlightStage::UpdateAllDistance2Boundary(vector<MapPoint> &rps) {
    if (rps.empty()) return;

    vector<pair<MapPoint, MapPoint>> lines, curves;

    size_t n = rps.size();
    double prevKappa = rps[0].kappa;

    for (size_t i = 1; i < n; i++) {
        if (Equals(rps[i].kappa, prevKappa) ||
            ((isnan(prevKappa) || iszero(prevKappa)) &&
             (isnan(rps[i].kappa) || iszero(rps[i].kappa)))) {
            continue;
        }

        pair<MapPoint, MapPoint> seg;
        seg.first = rps[i-1];
        seg.second = rps[i];

        if (!isnan(seg.first.s) && !isnan(seg.second.s)) {
            seg.first.point_enu.z = 0.0;
            seg.second.point_enu.z = 0.0;

            (isnan(seg.first.kappa) || iszero(seg.first.kappa)) ?
            lines.emplace_back(seg) : curves.emplace_back(seg);
        }

        prevKappa = rps[i].kappa;
    }

    // Handle the last segment
    pair<MapPoint, MapPoint> seg;
    seg.first = rps[n-1];
    seg.second = rps[n-1];

    if (!isnan(seg.first.s) && !isnan(seg.second.s)) {
        seg.first.point_enu.z = 0.0;
        seg.second.point_enu.z = 0.0;

        (isnan(seg.first.kappa) || iszero(seg.first.kappa)) ?
        lines.emplace_back(seg) : curves.emplace_back(seg);
    }
}

通过使用单for循环，我们可以在遍历rps的过程中进行判断和处理，避免了使用双while循环。