伺服阀和油缸组成的电液伺服系统，建立非线性方程，提供matlab代码

电液伺服系统的非线性方程可以通过以下步骤建立：

1. 建立液压系统的动力学方程。这可以通过质量守恒定律和伯努利原理得到。液压系统的动力学方程描述了油流速度和压力之间的关系。

2. 建立电液伺服阀的控制方程。这可以通过控制理论得到。电液伺服阀的控制方程描述了阀芯位置和液压输出之间的关系。

3. 建立液压缸的动力学方程。液压缸的动力学方程描述了活塞速度和油压之间的关系。

4. 将液压系统动力学方程、电液伺服阀控制方程和液压缸动力学方程联立起来，得到整个电液伺服系统的非线性方程。

根据上述步骤，可以得到以下matlab代码：

% 定义系统参数
m = 1000;           % 液压缸质量
A = 0.01;           % 活塞面积
rho = 850;          % 液体密度
l = 0.5;            % 液压缸长度
g = 9.81;           % 重力加速度
Cd = 0.8;           % 流阻系数
Kv = 0.5;           % 阀的流量系数
Qmax = 0.01;        % 阀的最大流量
Kp = 100;           % 位置环比例系数
Ki = 50;            % 位置环积分系数

% 定义控制输入
t = [0:0.001:10];   % 时间
r = 0.1*ones(size(t));   % 期望位置
e = zeros(size(t)); % 位置误差
u = zeros(size(t)); % 控制输入

% 初始化状态变量
p = zeros(size(t)); % 油压
v = zeros(size(t)); % 活塞速度
x = zeros(size(t)); % 活塞位置

% 模拟系统响应
for i = 2:length(t)
    % 计算位置误差
    e(i) = r(i-1) - x(i-1);
    
    % 计算控制输入
    u(i) = Kp*e(i) + Ki*trapz(t(1:i),e(1:i));
    
    % 计算阀的开度
    if abs(u(i)) > Qmax
        q = sign(u(i))*Qmax;
    else
        q = u(i);
    end
    
    % 计算油压
    p(i) = p(i-1) + rho*A*l*g - Cd*Kv*q^2/(2*rho*A^2);
    
    % 计算活塞速度
    v(i) = (p(i) - p(i-1))/rho/A;
    
    % 计算活塞位置
    x(i) = x(i-1) + v(i)*(t(i) - t(i-1));
end

% 绘制系统响应图像
subplot(3,1,1);
plot(t,r);
ylabel('期望位置');
subplot(3,1,2);
plot(t,x);
ylabel('实际位置');
subplot(3,1,3);
plot(t,u);
ylabel('控制输入');
xlabel('时间');

这段matlab代码可以模拟液压缸的位置响应，输出实际位置和控制输入的图像。注意，这里没有考虑摩擦、泄漏等非线性因素，实际应用中需要进行更为精细的建模和控制。