blender导入gazebo全过程

将Blender中的模型导入到Gazebo中需要经过以下步骤：

1. 将Blender模型导出为COLLADA格式。

2. 使用MeshLab或者其他工具将COLLADA格式转换为STL格式。

3. 在Gazebo中创建模型描述文件，一般采用SDF格式。

4. 将STL模型文件复制到Gazebo的模型文件夹中。

以下是具体的步骤：

1. 在Blender中选择要导出的模型，点击File -> Export -> Collada (.dae)。

2. 打开MeshLab软件，点击File -> Import Mesh，选择导出的COLLADA文件。然后点击File -> Export Mesh As，选择STL格式并保存。

3. 在Gazebo中创建模型描述文件，一般采用SDF格式。可以使用文本编辑器（如gedit）或者模型编辑器（如Model Editor）创建。以下是一个简单的模型描述文件的例子：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
  <model name="my_model">
    <static>true</static>
    <link name="link">
      <collision name="collision">
        <geometry>
          <mesh>
            <uri>model://my_model/meshes/my_model.stl</uri>
          </mesh>
        </geometry>
      </collision>
      <visual name="visual">
        <geometry>
          <mesh>
            <uri>model://my_model/meshes/my_model.stl</uri>
          </mesh>
        </geometry>
      </visual>
    </link>
  </model>
</sdf>

其中，`<uri>`元素指定了STL模型文件的路径，需要根据实际情况进行修改。

4. 将STL模型文件复制到Gazebo的模型文件夹中。一般情况下，Gazebo的模型文件夹位于~/.gazebo/models/。将STL模型文件复制到该文件夹中的一个新文件夹中，文件夹名即为模型的名称，如上面的例子中为my_model。注意，模型文件夹中需要包含一个名为model.config的文件，描述了模型的元数据信息。以下是model.config文件的例子：

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>my_model</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version="1.4">model.sdf</sdf>
  <author>
    <name>Your Name</name>
    <email>your.name@example.com</email>
  </author>
  <description>
    Your model description here.
  </description>
</model>

保存文件后，重启Gazebo仿真环境，即可在模型库中找到刚刚导入的模型。