ros python while示例
时间: 2023-03-28 07:02:17 浏览: 157
以下是一个 ROS Python 的 while 循环示例:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
def main():
rospy.init_node('while_loop')
rate = rospy.Rate(10) # 10 Hz
while not rospy.is_shutdown():
# 在这里添加你的代码
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
main()
```
这个示例创建了一个名为 "while_loop" 的 ROS 节点,并使用 `rospy.Rate()` 函数设置了循环的频率为 10 Hz。在 while 循环中,你可以添加你的代码,以便在每个循环中执行一些操作。`rate.sleep()` 函数用于控制循环的频率。
相关问题
ros自定义消息python示例
你好,以下是一个 ROS 自定义消息的 Python 示例:
1. 首先,在 ROS 工作空间的 src 目录下创建一个名为 my_msgs 的包,并在该包下创建一个名为 MyMsg.msg 的消息文件,内容如下:
```
int32 id
string name
float32 score
```
2. 在该包下创建一个名为 my_publisher.py 的 Python 节点,用于发布自定义消息,代码如下:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_msgs.msg import MyMsg
def my_publisher():
pub = rospy.Publisher('my_topic', MyMsg, queue_size=10)
rospy.init_node('my_publisher', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
msg = MyMsg()
msg.id = 1
msg.name = 'Alice'
msg.score = 90.5
rospy.loginfo(msg)
pub.publish(msg)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
my_publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
3. 在该包下创建一个名为 my_subscriber.py 的 Python 节点,用于订阅自定义消息,代码如下:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_msgs.msg import MyMsg
def my_callback(msg):
rospy.loginfo('Received message: id=%d, name=%s, score=%.1f', msg.id, msg.name, msg.score)
def my_subscriber():
rospy.init_node('my_subscriber', anonymous=True)
rospy.Subscriber('my_topic', MyMsg, my_callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
my_subscriber()
```
4. 分别运行 my_publisher.py 和 my_subscriber.py 节点,可以看到自定义消息被发布和订阅的过程。
希望这个示例对你有帮助!
python示例ros发布话题
好的,关于Python示例ROS发布话题,你可以这样实现:
```
import rospy
from std_msgs.msg import String
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
```
这段代码会创建一个ROS节点,发布名为“chatter”的话题,并且以10Hz的频率发送“hello world”消息。
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