室内高精度定位技术中，UWB、WiFi-RTT和惯性导航各自的工作原理是什么？它们在实际应用中如何取长补短，实现最佳定位效果？

要深入理解室内高精度定位技术，首先需要明确各项技术的基本原理及其技术特点。《室内高精度定位技术：现状、挑战与未来》这本书详细探讨了UWB、WiFi-RTT和惯性导航的工作原理及其在室内定位中的应用。

参考资源链接：[室内高精度定位技术：现状、挑战与未来](https://wenku.csdn.net/doc/5fq0x804qp?spm=1055.2569.3001.10343)

UWB（超宽带）技术通过发送纳秒级极窄的脉冲信号来实现高精度的时域定位。由于其极宽的频谱，UWB信号不易受多径效应的影响，因此在室内环境中，UWB能够提供高精度的定位服务，尤其适用于复杂和动态的环境。

WiFi-RTT（无线电波到达时间）技术则是利用WiFi信号的到达时间来计算距离。这种技术依赖于精确的时间同步和信号强度信息。它能够在现有WiFi基础设施上实现，具有成本效益高和易于部署的优点，特别适合在室内复杂环境中实现快速部署和精准定位。

惯性导航系统（INS）则不依赖于外部信号，而是通过测量设备自身的加速度和旋转信息来推断位置变化。这种方法在没有外部信号干扰时能够提供连续和稳定的定位信息，适用于短时间内的定位需求。

在实际应用中，为了达到最佳的定位效果，常常需要结合这些技术。比如，在一个综合定位系统中，UWB可以提供实时、高精度的位置更新，WiFi-RTT可以作为辅助手段来校准UWB的误差，并在UWB信号覆盖不到的区域提供定位支持。惯性导航系统可以在UWB信号短暂丢失时提供连续的定位信息，直至UWB信号恢复。

总体来说，结合不同定位技术的优势可以显著提升室内定位系统的性能和可靠性。而要完全掌握这些技术原理及应用，《室内高精度定位技术：现状、挑战与未来》这本书提供了必要的理论知识和实践案例，是值得推荐的阅读资源。

参考资源链接：[室内高精度定位技术：现状、挑战与未来](https://wenku.csdn.net/doc/5fq0x804qp?spm=1055.2569.3001.10343)