自适应两级扩展卡尔曼滤波器

自适应两级扩展卡尔曼滤波器（Adaptive Two-Stage Extended Kalman Filter，AT-EKF）是一种基于展卡尔曼滤波器（EKF）的状态估计算法它通过对EKF中的状态转移矩阵和观测矩阵进行适应性调，提高了EKF在非线性系统中的估计精度。AT-EKF的基本思想是将EKF拆分成两个级别，第一级别对线性部分进行处理，二级别对非线性部分进行处理。其优点是具有较好的适应能力和较高的估计精度，适用于复杂的非线性系统。AT-EKF在目标跟踪、导航、自动驾驶等领域得到了广泛应用。