rtk_gps.launch

rtk_gps.launch是一个ROS（机器人操作系统）的启动文件，用于启动RTK GPS（实时运动定位系统）节点。该节点用于接收RTK GPS设备的数据，并进行定位和导航。

在rtk_gps.launch文件中，首先会加载必要的ROS节点和参数。然后，启动RTK GPS节点，该节点会订阅RTK GPS设备发布的数据，并对其进行处理。处理后的数据包括位置和方向信息，可以用于机器人车辆的导航和定位。

rtk_gps.launch文件还会启动其他与RTK GPS相关的节点，例如地图转换节点和滤波节点。地图转换节点用于将实时定位信息转换为地图坐标，以实现机器人在环境中的准确定位。滤波节点则用于对位置数据进行滤波处理，以消除噪音和不确定性，提高定位的精度和稳定性。

通过执行rtk_gps.launch文件，可以很方便地启动RTK GPS系统，并获取机器人的实时定位信息。这对于需要高精度定位的机器人应用非常重要，例如自动驾驶、精确测绘和农业机器人等领域。

总而言之，rtk_gps.launch文件是一个ROS启动文件，用于启动RTK GPS节点及其相关节点，以获取机器人的实时定位信息，并实现精确的导航和定位功能。