张正友标定法介绍以及实现步骤

张正友标定法是一种相机标定方法，它是基于平面物体的多点共面条件的。该方法可以通过多组图像和已知世界坐标系下的控制点，得到相机的内参矩阵和外参矩阵。该方法相对于其他标定方法具有精度高、计算简单等优点，在计算机视觉领域中得到广泛应用。

实现步骤如下：

1. 准备标定板：使用一个平面的标定板，并在标定板上划分出多个等距离的方格，每个方格内部都有一个黑色的圆点或者交叉线。

2. 拍摄多组图像：将标定板放在不同的位置和角度下，拍摄多组图片。要求拍摄时相机不动，仅改变标定板的位置和角度。

3. 提取角点：对每一张图片，使用角点提取算法（如OpenCV中的findChessboardCorners函数）提取出图片中所有方格的角点。这里需要注意，角点的提取过程中可能出现角点提取不全或者误差较大的情况，需要手动进行修正。

4. 标定相机：使用张正友标定法对相机进行标定。具体来说，需要先将每张图片中提取出的角点与对应的已知世界坐标系下的控制点进行匹配，然后使用OpenCV中的calibrateCamera函数求解相机的内参矩阵和外参矩阵。

5. 检验标定结果：使用标定得到的内参矩阵和外参矩阵对新的图片进行畸变校正和三维重建，检验标定结果的准确性。

需要注意的是，标定板的尺寸和角点数量应该根据实际应用场景进行调整，以达到最好的标定效果。