未终止的 #ifndef

未终止的 #ifndef 指的是条件编译的预处理指令，在 C/C++ 中常用于防止头文件的多次包含。它一般与 #define 和 #endif 配合使用。当 #ifndef 后面的标识符未定义时，会执行后续代码，直到遇到 #endif 结束。如果没有正确的关闭 #ifndef，可能会导致编译错误或预期外的行为。因此，请确保在使用 #ifndef 指令时正确地关闭它。

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main.cpp ->> main.cpp: signal note right of main.cpp: signal(SIGINT, handle_signal); <br/> signal(SIGTERM, handle_signal); <br/>#ifndef _WIN32 <br/>signal(SIGKILL, handle_signal); <br/>signal(SIGQUIT, handle_signal); <br/> #endif <br/>

这段代码是在 C++ 中用于注册信号处理程序的。它使用了 signal 函数来注册对 SIGINT、SIGTERM、SIGKILL 和 SIGQUIT 信号的处理程序。其中，SIGINT 通常是由用户按下 Ctrl+C 时发送的中断信号，SIGTERM 是由系统发送给进程以请求其正常终止的信号，SIGKILL 是无法被阻塞或忽略的强制终止信号，SIGQUIT 是由用户按下 Ctrl+\ 时发送的信号。这段代码还使用了预处理指令 #ifndef _WIN32 和 #endif 来保证这些信号处理程序仅在非 Windows 系统中使用，因为 Windows 系统使用了不同的信号处理机制。其中的 note right of main.cpp: signal(SIGINT, handle_signal); signal(SIGTERM, handle_signal); #ifndef _WIN32 signal(SIGKILL, handle_signal); signal(SIGQUIT, handle_signal); #endif 是一个 Mermaid 符号，用于添加注释。在这个例子中，它用于说明这些信号处理程序是如何注册的。注意，<br/> 是用于在注释中进行换行的 HTML 代码。

#ifndef _ASTAR_H #define _ASTAR_H #include <global_planner/planner_core.h> #include <global_planner/expander.h> #include <vector> #include <algorithm> namespace global_planner { class Index { public: Index(int a, float b) { i = a; cost = b; } int i; float cost; }; struct greater1 { bool operator()(const Index& a, const Index& b) const { return a.cost > b.cost; } }; class AStarExpansion : public Expander { public: AStarExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny); virtual ~AStarExpansion() {} bool calculatePotentials(unsigned char* costs, double start_x, double start_y, double end_x, double end_y, int cycles, float* potential); private: void add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y); std::vector<Index> queue_; }; } //end namespace global_planner #endif

这是一个名为"AStarExpansion"的类的头文件，该类继承自"Expander"类，并实现了A*算法的路径规划功能。在命名空间"global_planner"中定义了该类。该类具有以下成员函数和成员变量：

成员函数：
- AStarExpansion：构造函数，接受一个PotentialCalculator指针对象和两个整数nx、ny作为参数。
- ~AStarExpansion：析构函数。
- calculatePotentials：计算路径规划的势能地图。接受一个unsigned char指针对象costs、四个double类型的起始点和终止点坐标、一个整数cycles和一个float类型指针对象potential作为参数。

成员变量：
- queue_：存储待扩展的节点的优先级队列。

另外，在代码中还定义了一个名为"Index"的类和一个名为"greater1"的结构体。

这段代码的作用是实现了A*算法的路径规划功能，并提供了计算势能地图的方法。