fanuc机器人示教器中的xyzwpr值中wpr怎么求i
时间: 2024-06-07 16:07:21 浏览: 240
在机器人示教器中,xyzwpr通常是指机器人末端执行器相对于基座的位置和姿态,其中wpr表示末端执行器的三个旋转角度,即绕x、y、z轴的旋转角度。在Fanuc机器人示教器中,通常可以通过以下方式获取wpr的值:
1. 在机器人示教器的画面上,查看机器人末端执行器的姿态信息,可能会显示wpr的值。
2. 在示教器上使用特定的指令或按钮,进入“示教模式”或“手动模式”,手动移动机器人末端执行器,示教器会自动记录并计算末端执行器的位置和姿态信息,包括wpr的值。
需要注意的是,wpr的值是相对于基座的旋转角度,也可以表示为欧拉角或四元数等形式。在应用中需要根据具体情况进行转换和计算。
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怎么开始ros系统里面的wpr机器人
要启动ROS系统中的WPR机器人,需要执行以下步骤:
1. 打开终端,输入以下命令,启动ROS核心:
```bash
roscore
```
2. 在新的终端中,输入以下命令,启动WPR机器人的驱动程序:
```bash
roslaunch wpr_simulation wpr.launch
```
3. 如果一切正常,你应该能够看到WPR机器人的仿真环境启动,可以使用RViz等工具来查看机器人的状态和运动。
注意:在执行以上命令前,需要确保已经将WPR机器人的ROS软件包放置到ROS工作空间中,并且已经构建成功。如果还没有完成这些操作,需要先完成这些工作。
wpr_simulation
wpr_simulation 是一个ROS软件包,用于实现WPR机器人的仿真环境。您可以通过以下步骤来启动wpr_simulation:
1. 首先,在终端中执行命令 "catkin_make",以编译ROS软件包。
2. 编译完成后,您可以在终端中执行命令 "roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch" 来启动仿真环境。
这个命令将会打开Gazebo仿真环境,并加载WPR机器人的简单启动文件。
请注意,在执行该命令之前,您需要确保已经正确设置了ROS环境变量,并且已经安装了必要的依赖项和模拟器。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [ROS学习记录(四)](https://blog.csdn.net/qq_46454669/article/details/128895037)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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