MPU6050和STM32F103RCT6，通过I2C总线协议进行通信，并读取MPU6050中的陀螺仪和加速度计数据。 根据读取到的陀螺仪和加速度计数据，计算出小车当前的姿态信息，包括小车的角度、角速度等参数的详细代码

以下是一个简单示例代码，实现了通过I2C总线协议读取MPU6050中陀螺仪和加速度计数据，并计算出小车的姿态信息。

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;

  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  float accel_x = ax / 16384.0;
  float accel_y = ay / 16384.0;
  float accel_z = az / 16384.0;

  float gyro_x = gx / 131.0;
  float gyro_y = gy / 131.0;
  float gyro_z = gz / 131.0;

  float roll = atan2(accel_y, accel_z) * 180 / PI;
  float pitch = atan2(-accel_x, sqrt(accel_y * accel_y + accel_z * accel_z)) * 180 / PI;
  float yaw = gyro_z;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);

  delay(100);
}

在这个代码中，我们首先通过 `Wire.begin()` 初始化I2C总线，然后使用 `mpu.initialize()` 初始化MPU6050模块。在 `loop()` 函数中，通过 `mpu.getMotion6()` 函数从MPU6050模块中读取陀螺仪和加速度计数据，并根据读取到的数据计算出小车的姿态信息。其中，加速度计数据通过 `atan2()` 函数计算出小车的roll和pitch角度信息，陀螺仪数据则用于计算小车的yaw角速度信息。最后，我们通过串口输出显示小车的姿态信息，实现了简单的姿态检测功能。