具体阐述悲观锁和乐观锁的优缺点

悲观锁和乐观锁都是用于保证并发场景下数据一致性的锁机制，它们各自有优缺点。

悲观锁指的是在操作数据前，先加锁，防止其他线程并发修改数据，以保证数据的一致性。悲观锁的优点是可以保证数据的一致性，缺点是加锁会导致性能降低，特别是在高并发场景下，容易造成锁竞争，导致性能问题。

乐观锁则是在操作数据时，不加锁，而是在更新数据时，先比较数据版本号是否一致，如果一致则更新，否则认为数据已被其他线程修改，需要重新尝试。乐观锁的优点是不会造成锁竞争，性能相对较高，缺点是需要处理数据版本号的问题，也可能会导致数据的一致性问题。

总的来说，悲观锁适用于写操作比较频繁，读操作比较少的场景，而乐观锁适用于读操作比较频繁，写操作比较少的场景。在实际应用中，需要根据具体场景选择不同的锁机制，以达到最优的性能和数据一致性。

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阐述一下querywrapper和lambquerywrapper各自的优缺点

QueryWrapper和LambdaQueryWrapper都是MyBatis-Plus提供的查询构造器，用于构建SQL查询语句。

QueryWrapper是基于字符串的拼接，语法类似于MyBatis的XML文件，可以使用类似于SQL的语法构建查询条件。它的优点是灵活，支持任意复杂的查询条件和多表联合查询，缺点是可读性稍差，且容易出现拼接字符串时的语法错误。

LambdaQueryWrapper则是基于Lambda表达式的方式构建查询条件，语法更加简洁易懂，使用起来更加方便。它的优点是代码可读性高，易于维护和调试，缺点是在某些情况下，性能可能会稍逊于QueryWrapper，因为它需要将Lambda表达式转换为SQL语句。

综上所述，QueryWrapper适用于复杂的查询场景，LambdaQueryWrapper则适用于简单的查询场景。选择哪种查询构造器取决于具体的业务需求和个人喜好。

阐述无人机常用自组网方式和其优缺点

无人机常用的自组网方式有基础设施模式、自组织模式和混合模式。

基础设施模式下，无人机通过无线连接与地面站通信，地面站将无人机信息传输至控制中心。这种方式容易实现，但是无人机数量较多时，网络带宽容易受限，信号延迟也会增加。

自组织模式下，无人机之间通过无线通信互相传输信息，形成网状结构，无需依赖基础设施或地面站。这种方式具有独立性和灵活性，但是需要设计合理的路由协议，并且通信距离较短，容易出现信号干扰和中断。

混合模式则是结合以上两种方式的优点，使得无人机自组网系统更加健壮、可靠。但是实现过程较为复杂，需要投入较大的人力、物力和财力。

总而言之，选择自组网方式需要根据具体场景和需求来确定，不能只考虑技术本身，而忽略环境等因素。