PCL 点云 几何尺寸测量 示例代码

下面是使用 PCL 进行点云几何尺寸测量的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 加载点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);

  // 计算点云的轴对齐边界框（AABB）
  pcl::PointXYZ min, max;
  pcl::getMinMax3D(*cloud, min, max);

  // 计算点云的最小包围盒（OBB）
  pcl::MomentOfInertiaEstimation<pcl::PointXYZ> feature_extractor;
  feature_extractor.setInputCloud(cloud);
  feature_extractor.compute();
  pcl::PointXYZ min_pt, max_pt, centroid;
  Eigen::Matrix3f rotation;
  feature_extractor.getOBB(min_pt, max_pt, centroid, rotation);

  // 输出结果
  std::cout << "AABB min: " << min.x << ", " << min.y << ", " << min.z << std::endl;
  std::cout << "AABB max: " << max.x << ", " << max.y << ", " << max.z << std::endl;
  std::cout << "OBB min: " << min_pt.x << ", " << min_pt.y << ", " << min_pt.z << std::endl;
  std::cout << "OBB max: " << max_pt.x << ", " << max_pt.y << ", " << max_pt.z << std::endl;

  return 0;
}

该代码使用 PCL 中的 MomentOfInertiaEstimation 特征提取器来计算点云的最小包围盒（OBB），并使用 pcl::getMinMax3D 函数计算点云的轴对齐边界框（AABB）。运行此代码后，将输出点云的 AABB 和 OBB 的最小点和最大点坐标。