用Python写一段使rosmaster r2行动的程序

很抱歉，我并不是一个能够与机器人进行直接交互的系统，也不具备实际的硬件控制能力。但是，我可以给您提供一些Python编程语言的基础知识，以及一些可能有用的Python程序库和工具，可以用于机器人控制和ROS编程。在编写控制机器人的程序时，需要先安装ROS环境，并学习ROS的基本概念和命令行工具。以下是一个简单的Python程序示例，可用于控制机器人的移动：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move_robot():
    # 初始化ROS节点和发布器
    rospy.init_node('move_robot', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10) # 发布器频率

    # 创建Twist消息并设置线速度和角速度
    twist = Twist()
    twist.linear.x = 0.5 # 线速度
    twist.angular.z = 0.2 # 角速度

    # 发布Twist消息并等待
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(twist)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        move_robot()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个程序使用ROS的`Twist`消息类型，向机器人发布线速度和角速度的控制指令。需要在控制台运行`roscore`，启动ROS节点并运行该程序，才能将控制指令发送到机器人。

需要注意的是，机器人的硬件和ROS驱动程序可能有所不同，因此需要根据实际情况进行调整和修改。建议在编写控制机器人的程序之前，先学习ROS的基本概念和编程技术，以及机器人的硬件结构和控制方式。