用c++写一份opencv单目测距的参考代码

当使用OpenCV进行单目测距时，可以通过计算视差（disparity）来估计物体与相机之间的距离。以下是一个简单的参考代码，用于使用OpenCV进行单目测距。

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main() {
    // 打开摄像头
    cv::VideoCapture cap(0);
    if (!cap.isOpened()) {
        std::cerr << "无法打开摄像头！" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 设置摄像头参数
    cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640);
    cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480);

    // 创建视差计算对象
    cv::Ptr<cv::StereoBM> stereo = cv::StereoBM::create();

    while (true) {
        cv::Mat frame;
        cap.read(frame);

        // 转换为灰度图像
        cv::Mat gray;
        cv::cvtColor(frame, gray, cv::COLOR_BGR2GRAY);

        // 计算视差
        cv::Mat disparity;
        stereo->compute(gray, gray, disparity);

        // 归一化视差图像
        cv::normalize(disparity, disparity, 0, 255, cv::NORM_MINMAX, CV_8U);

        // 显示视差图像
        cv::imshow("Disparity", disparity);

        // 按下ESC键退出循环
        if (cv::waitKey(1) == 27) {
            break;
        }
    }

    // 关闭摄像头
    cap.release();

    // 销毁窗口
    cv::destroyAllWindows();

    return 0;
}

这段代码打开摄像头并使用StereoBM算法计算视差图像。然后，它将视差图像归一化并显示在窗口中。你可以根据需要调整摄像头参数和算法参数来获得更好的结果。请注意，这只是一个简单的例子，实际的单目测距可能需要更复杂的处理步骤和算法。