ubuntu20.04 lio-mapping

LIO-mapping 是一个在 Ubuntu 20.04 中可用的开源软件包，用于激光雷达SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。它基于Lidar Odometry and Mapping（罗德里格兹）算法，可以用于构建环境地图并进行定位。

LIO-mapping 提供了一种使用激光雷达数据进行实时定位与建图的方法。它使用点云数据来估计机器人的姿态，并使用这些估计值来构建环境地图。LIO-mapping 的优点之一是它能够处理动态环境，即使环境中存在运动物体，也能够保持较好的定位和建图效果。

要在 Ubuntu 20.04 上使用 LIO-mapping，你可以按照以下步骤进行安装：

1. 打开终端。
2. 使用以下命令安装依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-cartographer-ros

注意，上述命令中的 `$ROS_DISTRO` 应替换为你正在使用的 ROS（Robot Operating System）版本，例如 `melodic` 或 `noetic`。

3. 使用以下命令下载和编译 LIO-mapping 软件包：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hyye/lio-mapping.git
cd ..
catkin_make

4. 安装完成后，你可以尝试运行 LIO-mapping 程序。

请注意，LIO-mapping 是一个相对复杂的软件包，需要一些ROS和激光雷达相关的知识。如果你是初学者，可能需要更多的学习和实践才能正确使用它。建议参考 LIO-mapping 的官方文档和示例程序来了解更多细节和使用方法。