ros2两个node，一个控制乌龟沿一个半径为2的圆移动并以2赫兹发布信息，另外一个node显示小乌龟的位置和沿着圆的半径

在ROS 2 (Robot Operating System) 中，你可以通过创建两个Node来实现这个功能。首先，我们需要描述一个简单的`turtlebot`节点，它将控制小乌龟的运动，并定期发布位置信息。另一个节点负责接收和展示这些信息。

1. **控制节点（turtlebot_node)**:
- 创建一个名为`turtlebot_control`的node，使用`rclcpp`库编写。在这个节点中，你可以使用`geometry_msgs/Twist`消息来发送移动命令给小乌龟。设置循环每隔一段时间（比如0.5秒），计算出新的目标点（即圆周上距离当前位置2米的地方），然后更新`Twist`消息。

   #include <...>
   void send_movement_command() {
       geometry_msgs::msg:: Twist twist;
       twist.linear.x = 0; // 假设开始速度为0
       twist.angular.z = 2 * M_PI / (2 * 2); // 每秒转动一圈

       rclcpp::spin_some(context);
   }
   int main(int argc, char ** argv) {
       ...
       timer_periodically.call([this]() {send_movement_command();});
       ...
   }