树莓派stm32 ros小车

树莓派和STM32都是常用的嵌入式开发板，可以用来实现小车控制。ROS（Robot Operating System）是一个流行的机器人操作系统，提供了一系列工具和库，方便开发者构建机器人应用。下面是一个基于树莓派和STM32的ROS小车的简单实现步骤：

1.硬件搭建

搭建小车硬件平台，包括底盘、电机、驱动电路、传感器等。将STM32与树莓派通过UART串口连接，用于传输控制指令和传感器数据。

2.安装ROS

在树莓派上安装ROS，具体可以参考ROS官方文档。

3.配置串口通信

在树莓派上配置串口通信，将STM32与树莓派通过UART串口连接，用于传输控制指令和传感器数据。

4.编写ROS节点

编写ROS节点，通过串口向STM32发送控制指令，同时接收STM32发送的传感器数据，并将其发布到ROS话题上。可以使用ROS的Python或C++ API来编写节点。

5.测试

测试ROS节点是否能够正常地接收和发送数据，控制小车运动。

总之，树莓派和STM32结合ROS可以实现强大的机器人控制功能，同时也为机器人开发提供了便捷的开发平台。