imu传感器数据接入预处理

IMU传感器数据接入预处理包括以下步骤：

1. 数据读取：从IMU传感器读取数据，包括加速度计、陀螺仪和磁力计数据。

2. 数据校准：对于磁力计数据，需要进行硬铁校正和软铁校正，以消除地磁场和传感器自身磁场的干扰。

3. 数据滤波：对加速度计、陀螺仪和磁力计数据进行低通滤波和高通滤波，以去除高频噪声和低频漂移。

4. 数据融合：将加速度计、陀螺仪和磁力计数据融合起来，得到姿态角、角速度和线性加速度等信息。

5. 数据转换：将姿态角转换为欧拉角或四元数形式，以方便后续使用。

6. 数据存储：将处理后的数据存储在文件或数据库中，以备后续分析和应用。